Masita Erfina Hadi Pengarang

ABSTRAK Robot Sepak Bola (robot soccer) adalah salah satu bentuk implementasi teknologi dalam bidang robotika yang memiliki kemampuan menirukan salah satu atau beberapa kegiatan manusia seperti bermain sepak bola dan sebagainya.Robot soccer membutuhkan indra untuk dapat bernavigasi untuk mengetahui keadaan sekitarnya dengan menggunakan sensor. Umumnya sensor yang digunakan untukmengenali warna adalah sensor konvensional yang memiliki kekurangan yaitu jarakantara sensor dengan objek yang akan diamati harus sangat dekat.Untuk itu, dipilih sensor kamera yaitu CMUcam4, yang mampu mengakomodasi pengolahan gambar digital dengan cepat dan data tersebut dapat dibaca dengan mudah oleh mikrokontroler. Pada tugas akhir ini penulismerancang robot soccer menggunakan image processing berbasis CMUcam4 dengan kemampuan untuk mengejar target berupa sebuah bola berwarna jingga dan kemampuan menggiring dan menendang bola. Metode yang digunakan untuk mendeteksi objek bola yaitu menggunakan metode tracking color yang mana merupakan metode mencocokan warna yang sesuai dengan bentuk benda apapun serta menentukan titik tengah dari objek yang terdeteksi. Kata Kunci : CMUcam, robot soccer, tracking color