Nashrul Bahri Pengarang

RINGKASAN Nashrul Bahri, E32151158, Tahun 2018, Prodi Teknik Komputer, Jurusan Teknologi Informasi, Politeknik Negeri Jember. Menulis Laporan Tugas Akhir berjudul Sistem Kendali Robot Hexapod Wall Follower Menggunakan Metode Kontrol Proportional Integral Derivative. Pembimbing, Beni Widiawan, S.ST, MT. Robot hexapod adalah mesin mekanis yang berjalan menggunakan enam buah kaki. Karena robot dapat stabil secara statis pada tiga atau lebih kaki, robot hexapod memiliki fleksibilitas tinggi dalam bagaimana ia bisa bergerak. Jika salah satu kaki mengalami cacat, robot tetap bisa berjalan. Selanjutnya, tidak semua kaki robot dibutuhkan untuk stabilitas. Kaki lain bebas mencapai penempatan kaki baru atau memanipulasi muatan. Banyak robot hexapod secara biologis terinspirasi oleh pergerakan Hexapoda. Hexapoda dapat digunakan untuk menguji teori biologis tentang pergerakan serangga, pengendali motorik, dan neurobiologi. Pengujian pada robot hexapod akan dilakukan sebanyak 5 kali dengan menggunakan kontrol PID dan tanpa menggunakan kontrol PID. Hasil pengujian menunjukkan bahwa penggunaan control PID dapat memberikan respon sistem kendali yang lebih baik daripada pengujian tanpa menggunakan kontrol PID. Namun dalam penalaan nilai penguat kontroler PID membutuhkan proses yang lebih lama.