Detail Cantuman

RINGKASAN
Nashrul Bahri, E32151158, Tahun 2018, Prodi Teknik Komputer,
Jurusan Teknologi Informasi, Politeknik Negeri Jember. Menulis Laporan
Tugas Akhir berjudul Sistem Kendali Robot Hexapod Wall Follower
Menggunakan Metode Kontrol Proportional Integral Derivative. Pembimbing, Beni Widiawan, S.ST, MT.
Robot hexapod adalah mesin mekanis yang berjalan menggunakan enam
buah kaki. Karena robot dapat stabil secara statis pada tiga atau lebih kaki, robot
hexapod memiliki fleksibilitas tinggi dalam bagaimana ia bisa bergerak. Jika salah
satu kaki mengalami cacat, robot tetap bisa berjalan. Selanjutnya, tidak semua
kaki robot dibutuhkan untuk stabilitas. Kaki lain bebas mencapai penempatan kaki
baru atau memanipulasi muatan. Banyak robot hexapod secara biologis
terinspirasi oleh pergerakan Hexapoda. Hexapoda dapat digunakan untuk menguji
teori biologis tentang pergerakan serangga, pengendali motorik, dan neurobiologi.
Pengujian pada robot hexapod akan dilakukan sebanyak 5 kali dengan
menggunakan kontrol PID dan tanpa menggunakan kontrol PID. Hasil pengujian
menunjukkan bahwa penggunaan control PID dapat memberikan respon sistem
kendali yang lebih baik daripada pengujian tanpa menggunakan kontrol PID.
Namun dalam penalaan nilai penguat kontroler PID membutuhkan proses yang
lebih lama.